ROS服务（Services）
rosservice
服务（Services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）。
用法：
rosservice list 输出活跃服务的信息
rosservice call 用给定的参数调用服务
rosservice type 输出服务的类型
rosservice find 按服务的类型查找服务
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
再让我们看看服务具有参数的情况。查看spawn（产卵）服务的信息：
$ rosservice type /spawn | rossrv show
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
--- #在分割线之前为参数，之后为响应的类型
string name
所以，这个服务能让我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。name字段是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。
$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
参数为上方的 x，y，theta，name（""为空白）；
该调用返回了新产生的乌龟的名字：
name: turtle2
rosparam
rosparam能让我们在ROS参数服务器（Parameter Server）上存储和操作数据。参数服务器能够存储整型（integer）、浮点（float）、布尔（boolean）、字典（dictionaries）和列表（list）等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1是整型，1.0是浮点型，one是字符串，true是布尔型，[1, 2, 3]是整型组成的列表，{a: b, c: d}是字典。rosparam有很多命令可以用来操作参数，如下所示：
用法：
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件中加载参数
rosparam dump 向文件中转储参数
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名
创建ROS消息和服务
msg和srv介绍
msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。
msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
msg文件就是简单的文本文件，每行都有一个字段类型和字段名称。可以使用的类型为：
int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
float32, float64
string
time, duration
其他msg文件
variable-length array[] 和 fixed-length array[C]
ROS中还有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header。
下面是一个使用了Header、字符串原语和其他两个消息的示例： 下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息的类型：
Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
srv文件和msg文件一样，只是它们包含两个部分：请求和响应。这两部分用一条---线隔开。下面是一个srv文件的示例：
int64 A
int64 B
---
int64 Sum
A和B是请求, Sum是响应。
使用msg
下面，我们将在之前创建的软件包里定义一个新的消息。
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
##在此声明和构建消息、服务或操作
##套餐，按照如下步骤操作：
##*让MSG_DEP_SET为您在中使用的消息类型的包集
##您的消息/服务/动作(如std_msgs、actionlib_msgs等)。
##*在Package.xml文件中：
##*MESSAGE_GENERATION添加Build_Depend标签
##*为MSG_DEP_SET中的每个包添加BUILD_Depend和EXEC_Depend标签
##*如果MSG_DEP_SET不为空，则已拉入以下依赖项
##但仍然可以肯定地声明：
##*为Message_Runtime添加EXEC_Depend标签
##*此文件(CMakeLists.txt)中：
##*将MESSAGE_GENERATION和MSG_DEP_SET中的每个包添加到
##Find_Package(Catkin必需组件...)
##*将Message_Runtime和MSG_DEP_SET中的每个包添加到
##Catkin_Package(Catkin_Depends...)
##*根据需要取消对下面的添加_*_文件部分的注释
##列出每个需要处理的.msg/.srv/.action文件
##*取消注释下面的GENERATE_MESSAGE条目
##*将MSG_DEP_SET中的每个包添加到GENERATE_MESSAGE(依赖...)