ROS程序包

可选catkin或者roscreate创建

需要提前建立工作空间,见ROS.md

1.创建一个catkin程序包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如:
catkin_create_pkg package1 std_msgs rospy roscpp

创建package1程序包,添加了std_msgs rospy roscpp 三个依赖包

程序包依赖关系

• 查看一级依赖

  rospack depends1 package1
  
  效果:
  std_msgs
  rospy
  roscpp 
  

• 全部依赖

  rospack depends package1
  
  效果:
  cpp_common
  rostime
  roscpp_traits
  roscpp_serialization
  genmsg
  genpy
  message_runtime
  rosconsole
  std_msgs
  rosgraph_msgs
  xmlrpcpp
  roscpp
  rosgraph
  catkin
  rospack
  roslib
  rospy
  

目录结构

自动生成以下目录

package_1/
  CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
  package.xml        -- Package manifest for package_1

程序包自定义

1. 自定义package.xml

   • 描述标签

     <description>The beginner_tutorials package</description>
     

     将描述信息修改为任何你喜欢的内容，但是按照约定第一句话应该简短一些，因为它覆盖了程序包的范围。

     • 维护者标签

       <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
       
       1. 这是package.xml中要求填写的一个重要标签，因为它能够让其他人联系到程序包的相关人员。
       2. 至少需要填写一个维护者名称，但如果有需要的话你可以添加多个。
       3. 除了在标签里面填写维护者的名称外，还应该在标签的email属性中填写邮箱地址：

     • 许可标签

       <license>BSD</license>
       

       BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3

     • 依赖项标签 catkin_create_pkg会自动生成对应的依赖项标签,但如果要在编译和运行中要用到对应的依赖,就必须手动添加到run_depend标签中:

       <!-- catkin_create_pkg 会自动添加 -->
       <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
       
       <build_depend>roscpp</build_depend>
       <build_depend>rospy</build_depend>
       <build_depend>std_msgs</build_depend>
       
       <!-- 下面为手动添加 -->
       <run_depend>roscpp</run_depend>
       <run_depend>rospy</run_depend>
       <run_depend>std_msgs</run_depend>
       

2. 自定义 CMakeLists.txt

   ---

   2.创建一个rosbuild程序包

最新版ROS 官方教程不推荐使用rosbuild 仅做记录 防止碰到老版ROS

在当前目录下创建新包,并指定包依赖.

roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

例如:
$ roscd
$ cd sandbox

roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

效果:
Creating package directory ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials
Creating include directory ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
Creating cpp source directory ~/ros/ros_tutorials/beginner_tutorials/src
Creating python source directory ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/src/beginner_tutorials
Creating package file ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/Makefile
Creating package file ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/manifest.xml
Creating package file ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/CMakeLists.txt
Creating package file ~/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials/mainpage.dox

编译程序包

catkin编译程序包

如果你还没设置环境的话，记得先soucre一下。在Ubuntu中的操作如下： source /opt/ros/<distro>/setup.bash

1. 使用catkin_make catkin_make 是一个命令行工具，它简化了标准catkin工作流程。你可以认为catkin_make是在标准CMake工作流程中依次调用了cmake和make。

    用法:
    # 在catkin工作空间下
    $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
   
    例子:
    cd catkin_ws 
    catkin_make
    (默认当前目录的src)
    catkin_make install
    (将编译后的软件包打包到当前目录的`install`下)
   
    自定义目录:
    catkin_make --source xxx
    (xxx为当前目录下的自定义目录,会根据自定义目录里的CMake文件编译工具)
   

2. 目录结构 build 目录是构建空间的默认位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置和构建你的软件包。而devel目录是开发空间的默认位置, 在安装软件包之前，这里可以存放可执行文件和库。

    $ ls
   
    build
    devel
    src