roslaunch
roslaunch可以用来启动定义在launch（启动）文件中的节点。 可以理解成脚本，用于批量启用或者集群交互节点。
launch文件
现在一起创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件并复制粘贴以下内容进去：
<launch>
<!-- 首先用launch标签开头，以表明这是一个launch文件。-->
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<!-- 此处我们创建了两个分组，并以命名空间（namespace）(缩写ns)标签来区分，
其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，
两个分组中都有相同的名为sim的turtlesim节点。
这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器，而不会产生命名冲突。-->
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>
<!--
在这里我们启动模仿节点，话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，
这样就可以让turtlesim2模仿turtlesim1了。
-->
</launch>
<!-- launch文件结尾 -->
通过roslaunch命令来运行launch文件：
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
现在将会有两个turtlesim被启动，根据launch文件，turtlesim1为主机，turtlesim2为从机。 他们通过一个叫mimic的服务进行转接。
